学部研究紹介（その１）

院1年の菅間です。
前回の更新が7月と、4ヶ月ぶりの更新です。

さて、タイトルにもありますが今回は夏期休業中にやるはずだった学部の研究室紹介をします。本研究室には学部生が8名在籍しており、3チームに分かれて研究をしています。

1つ目のチームは『模型飛行機による群制御の実証』という研究を行っています。

【群制御】とは何ぞや？

と思う方は以下の動画をご覧ください。

これは米ペンシルベニア大学のチームが開発したシステムで、小型のUAVが編隊飛行をしています。このように、複数の機体からなる集団をコントロールする技術を群制御と呼びます。
本研究室では、この群制御を編隊飛行に応用する研究を行っています。
詳細は研究チームに説明文を書いてもらいましたので紹介します。

【以下チームによる紹介】 

こんにちは。学部4年の荒木です。メンバーは荒木、有川、澤田、武曽の4人という大所帯のため、各々の役割を決めて研究に取り組んでいます。

さて、私たちの研究は、航空祭等で実施されているような編隊飛行を模型飛行機で行うというものです。模型飛行機には、制御を入れて自動飛行と自動追尾を行うことができるようにしています。私たちは、群制御・編隊飛行の制御や飛行機の運動制御等の理論を学び、群制御についての理解深めたかったため、この研究を行うことに決めました。

 Fig.１は、本研究における編隊飛行のモデルです。親機はパイロットが操縦しますが、子機には、機体の姿勢を取得させるセンサと親機を認識するためのカメラを搭載しているため、自動で親機を追尾させることが可能です。

 Fig.1 編隊飛行のモデル

現在は、子機を静止している親機の方向に向かって飛行させることができるようになったところです。今後時間に余裕があれば、飛行もしくは滑走している親機に向かって飛行させる予定です。