今年の研究紹介（詳細編 その５）

狭い空間を通過できる自律誘導無人飛行機の研究

担当：　戸田

近年無人機は,監視および観測などに広く活用されています.本研究では狭い空間を通過できる無人飛行機を提案します. 全幅1.1[m]の機体を製作し,幅1[m]の狭い空間の入口まで,ドップラーレーダーを用いて誘導します. スパンより狭い空間を通り抜けるために,バンク角90[deg]を維持したまま横滑りを大きくとり,高度を保つ必要があります.この概念図を図1,2に示します.

図1.狭い空間を通り抜けるイメージ

図2.　機体を浮かせる力

全長は1540[mm],全幅は1100[mm],重量は0.80[kgf]です。図3に三面図を示します.

図3.機体三面図

胴体についている大きな板が,横滑り状態で大きな揚力を発生させ,機体軸を斜めにすることで推力も機体を持ち上げる力になります.板と推力による力の割合は3:2くらいです。板がなければ機体を斜めにしたまま高度を保つことができません.シミュレーションで高度を維持できることが確認できました.今後ドップラーレーダー,機体の製作に移ります.